桑巴舞起源于非洲。“桑巴”一詞據說從非洲的安哥拉第二大部族基姆本杜語中的"森巴"演變而來。“森巴”原是一種激昂的肚皮舞。顧名思義，這種舞蹈以上下抖動腹部、搖動臀部為主要特征。這是安哥拉最流行的一種舞蹈動作，后來隨著販賣黑奴活動的興起而開始向外傳播，從16世紀30年代到19世紀中葉的300多年中，葡萄牙殖民者從安哥拉和非洲其他地區向巴西販賣黑奴1200萬。在把黑奴塞進船艙運往新發現的大陸拉丁美洲的時候，白人奴隸販子擔心路途遙遠，黑奴在船艙中一窩幾十天，到岸時腿腳不靈便，賣不出好價錢。因此，他們就每天把擁擠在船艙中的黑奴趕到甲板上，以敲打酒桶和鐵鍋為伴奏，讓他們跳一通森巴舞，活動筋骨。這樣，殖民者本想增強黑奴這種特殊商品的競價力的舉動，就把這種流行于非洲的舞蹈無意中帶到拉丁美洲。
